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安川机器人伺服调试保养

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安川机器人伺服调试保养

发布日期:2019-07-30 作者:admin 点击:

1、 安川伺服在低刚性(1~4)负载应用时,惯量比显得非常重要,以同步带结构而论,ABB机器人保养黑龙江P62,刚性大约在1~2(甚至1以下),子锐机器人,此时惯量比没有办法进行自动调谐,必须使伺服放大器置于不自动调谐状态。

2、 惯量比的范围在450~1600之间(具体视负载而定)     

3、 此时的刚性在1~3之间,甚至可以设置到4;但是有时也有可能在1以下。 

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4、 刚性:电机转子抵抗负载惯性的能力,也就是电机转子的自锁能力,刚性越低,电机转子越软弱无力,越容易引起低频振动,发生负载在到达制定位置后左右晃动;刚性和惯量比配合使用;如果刚性远远高于惯量比匹配的范围,那么电机将发生高频自激振荡,表现为电机发出高频刺耳的声响;安川机器人维修黑龙江P62这一切不良表现都是在伺服信号(SV-ON)ON并且连接负载的情况下。

5、 发生定位到位后越程,工业机器人保养,而后自动退回的现象的原因:位置环增益设置的过大,主要在低刚性的负载时有此可能。

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6、 低刚性负载增益的调节:     

A、 将惯量比设置为600;     

B、 将Pn110设置为0012;不进行自动调谐     

C、 将Pn100和Pn102设置为最小;     

D、 将Pn101和Pn401设置为刚性为1时的参数     

E、 然后进行JOG运行,速度从100~500;     

F、 进入软件的SETUP中查看实际的惯量比;     

G、 将看到的惯量比设置到Pn103中;     

黑龙江P62H、 并且自动设定刚性,通常此时会被设定为1;     

I、 然后将SV-ON至于ON,如果没有振荡的声音,此时进行JOG运行,并且观察是否电机产生振荡;如果有振荡,必须减少Pn100数值,,然后重复E、F重新设定转动惯量比;重新设定刚性;注意此时刚性应该是1甚至1以下;  

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J、 在刚性设定到1时没有振荡的情况下,逐步加快JOG速度,并且适当减少Pn305、Pn306(加减速时间)的设定值;     

黑龙江P62K、 在多次800rpm以上的JOG运行中没有振荡情况下进入定位控制调试;     

L、 首先将定位的速度减少至200rpm以内进行调试     

黑龙江P62M、 并且在调试过程中不断减少Pn101参数的设定值;     

N、 如果调试中发生到达位置后负载出现低频振荡现象,此时适当减少Pn102参数的设定值,调整至最佳定位状态;     

O、 再将速度以100~180rpm的速度


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